原文服务方: 中国机械工程       
摘要:
设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构,对具有三个自由度的新型蛇形机器人单元进行了改进,在单元上增加被动轮机构,使其具有万向机构的特点.该单元不仅能够用被动轮驱动机器人运动,而且增加了类似于主动轮的驱动机构,克服了被动轮驱动能力弱的缺点,增强了机器人的运动能力.在分析非完整约束的基础上,对蛇形机器人的运动学和冗余度进行分析,提出了控制该类蛇形机器人运动的分解矩阵方法和分组交替运动法.
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文献信息
篇名 具有万向机构的蛇形机器人运动控制
来源期刊 中国机械工程 学科
关键词 蛇形机器人 万向机构 非完整约束 运动学控制
年,卷(期) 2004,(24) 所属期刊栏目 科学基金
研究方向 页码范围 2235-2240
页数 6页 分类号 TP24
字数 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.24.020
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李斌 中国科学院沈阳自动化研究所 372 5610 37.0 58.0
2 王越超 中国科学院沈阳自动化研究所 153 3040 30.0 48.0
3 叶长龙 中国科学院沈阳自动化研究所 10 192 9.0 10.0
12 马书根 中国科学院沈阳自动化研究所 17 152 5.0 12.0
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研究主题发展历程
节点文献
蛇形机器人
万向机构
非完整约束
运动学控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
1990-01-01
中文
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
0
总被引数(次)
206238
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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