具有万向机构的蛇形机器人运动控制

• 作者: 叶长龙 李斌 王越超 马书根
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 蛇形机器人 万向机构 非完整约束 运动学控制
• 年，卷（期）: 2004,（24）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2235-2240
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5064字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2004.24.020

摘要

设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构,对具有三个自由度的新型蛇形机器人单元进行了改进,在单元上增加被动轮机构,使其具有万向机构的特点.该单元不仅能够用被动轮驱动机器人运动,而且增加了类似于主动轮的驱动机构,克服了被动轮驱动能力弱的缺点,增强了机器人的运动能力.在分析非完整约束的基础上,对蛇形机器人的运动学和冗余度进行分析,提出了控制该类蛇形机器人运动的分解矩阵方法和分组交替运动法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所	372	5610	37.0	58.0
2	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所	153	3040	30.0	48.0
3	叶长龙	中国科学院沈阳自动化研究所	10	192	9.0	10.0
12	马书根	中国科学院沈阳自动化研究所	17	152	5.0	12.0