仿人型机械臂抓取目标路径规划的研究

• 作者: 于乃功 林佳 黄灿
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 笛卡尔空间 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 13-15,19
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1498字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2012.07.001

摘要

在机器人控制领域中,机械臂的控制问题一直是研究的焦点.针对六自由度机械臂建立了精确的运动学模型,并在此基础上对机械臂抓取目标物体时的路径规划算法进行了研究与优化,使机械臂的运动控制更加平稳可靠,并通过Matlab仿真对研究理论进行了论证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于乃功	北京工业大学电子信息与控制工程学院	54	466	13.0	18.0
2	林佳	北京工业大学电子信息与控制工程学院	6	67	4.0	6.0
3	黄灿	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	44	2.0	2.0