基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人的车速控制

• 作者: 张为公 陈刚
• 来源期刊: 汽车工程
• 学科: 工学
• 关键词: 汽车试验 驾驶机器人 车速控制 自适应模糊PID控制
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 511-516
• 分类号: TP242
• 字数: 3988字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-680X.2012.06.008

摘要

针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法.首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型,然后在此基础上设计了一种驾驶机器人模糊自适应PID车速控制器,实现了驾驶机器人对给定循环行驶工况的车速跟踪.试验结果表明,与常规PID控制方法相比,采用所提出的方法车速跟踪精度明显改善,车速跟踪误差在±2km/h范围内,满足国家汽车试验标准的要求,保证汽车试验数据准确有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为公	东南大学仪器科学与工程学院	227	2706	26.0	38.0
2	陈刚	南京理工大学机械工程学院	30	170	7.0	12.0