汽车驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法

• 作者: 常思勤 张为公 陈刚
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 汽车试验 驾驶机器人 车速跟踪 模糊控制
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 226-231
• 分类号: TP273|U467.5
• 字数: 3709字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2012.02.008

摘要

为了实现汽车驾驶机器人在各种工况下对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人模糊车速跟踪控制方法.驾驶机器人根据试验循环工况规定的目标车速和实时采集到的试验车辆车速解算出车速误差和车速误差变化率,经过模糊推理得到驾驶机器人油门、制动、离合器机械腿和换挡机械手的下压或回收运动差值,从而实现驾驶机器人的精确定位控制.试验结果表明,试验条件的变化对模糊车速跟踪控制的影响不大,该方法具有较强的抗干扰能力,能够准确跟踪给定的目标车速,跟踪精度满足要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常思勤	南京理工大学机械工程学院	153	1220	19.0	23.0
2	张为公	东南大学仪器科学与工程学院	227	2706	26.0	38.0
3	陈刚	南京理工大学机械工程学院	30	170	7.0	12.0