新型工业码垛机器人轨迹规划研究

• 作者: 姚猛 徐鹏飞 罗庆生 韩宝玲
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业码垛机器人 轨迹规划 4-3-4法
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 70-73,77
• 分类号: TH16|TG65
• 字数: 3198字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2012.05.019

摘要

为了使新型工业码垛机器人抓手的位置和速度变化曲线具有光滑、顺畅的特性,且相关轨迹的运动计算量小,本文基于该机器人“取-放”操作的特性,在考虑机器人抓手位置、速度和加速度约束的基础上,采用“4 -3 -4”法对机器人单程运动进行了科学合理的轨迹规划.首先将整段轨迹分为三段,再采用不同低阶多项式对各轨迹段进行插补,且利用Matlab对计算数据生成了轨迹图像,为机器人控制系统的进一步研究打下一定的基础,以实现流畅、连续、稳定自动码放货物的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆工程学院	82	1012	16.0	28.0
3	徐鹏飞	北京理工大学机电学院	3	31	2.0	3.0
4	姚猛	北京理工大学机械与车辆工程学院	4	103	4.0	4.0