仿尺蠖气动肠道微机器人运动系统

• 作者: 颜国正 高鹏
• 来源期刊: 北京生物医学工程
• 学科: 医学
• 关键词: 微机器人 尺蠖运动 气体驱动 肠道诊断
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 页码范围: 487-493
• 分类号: R318.6
• 字数: 4551字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-3208.2012.05.09

摘要

目的肠道微机器人的设计采用仿尺蠖气动运动系统,以更好地无创诊断人体肠道.方法机器人采用单节尺蠖结构,利用薄壁气囊和伸缩气缸作为径向钳位机构和轴向伸缩机构.气动系统由微型真空泵和流体分配器构成.该系统在流体分配器的控制下,微型真空泵可以驱动各运动机构,实现微机器人的主动运动.研制的机器人运动系统样机直径20mm,长105mm,质量109.15g,可实现42.4mm的径向变形和35mm的轴向步距.测量了运动机构的输出驱动力,并测试了机器人样机在不同运动环境下的运动性能.结果气动驱动系统能够向运动机构提供充足的驱动力,伸缩机构可以输出最大1.82N的推力,钳位气囊最大钳位压强为23.69kPa,机器人能够在不同角度的刚性管道中运动,并且在离体猪结肠中也能够有效运动.结论仿尺蠖气动肠道微机器人运动系统为人体肠道机器人内窥镜研究提供了一种有效途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息与电气工程学院	340	4219	33.0	49.0
2	高鹏		3	3	1.0	1.0