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并联机构运动学与奇异性研究进展
并联机构运动学与奇异性研究进展
作者:
祖顺江
胥芳
艾青林
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
并联机器人
运动学
位置分析
工作空间
奇异位形
摘要:
为了发展更多新型结构的并联机器人,克服传统并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点,针对并联机构运动支链结构形式,将并联机构分为杆支撑并联机构、绳牵引并联机构和钢带并联机构,并介绍了这3种并联机构的运动学原理.针对这3种并联机器人机构形式,从运动位置、工作空间、奇异位形3方面,对国内外并联机器人运动学与奇异性的研究现状进行详细的阐述.分析钢带并联机器人结构与驱动方式的特殊性,对钢带并联机器人在运动过程中由于钢带承载力有限导致失稳所带来的问题进行探讨.结果表明,并联机器人运动学与奇异性的理论研究方法还不成熟,需要从结构设计和理论2方面进行突破才能解决并联机器人发展的瓶颈问题,从而拓宽并联机器人的应用领域.
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文献信息
篇名
并联机构运动学与奇异性研究进展
来源期刊
浙江大学学报(工学版)
学科
工学
关键词
并联机器人
运动学
位置分析
工作空间
奇异位形
年,卷(期)
2012,(8)
所属期刊栏目
机械工程
研究方向
页码范围
1345-1359
页数
15页
分类号
TH123
字数
语种
中文
DOI
10.3785/j.issn.1008-973X.2012.08.001
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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1
胥芳
67
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艾青林
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祖顺江
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传播情况
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引文网络
引文网络
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运动学
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奇异位形
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
主办单位:
浙江大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1008-973X
CN:
33-1245/T
开本:
大16开
出版地:
杭州市浙大路38号
邮发代号:
32-40
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
81907
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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