基于状态敏感度的移动机器人路径规划

• 作者: 胡维礼 赵昀 陈庆伟
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 强化学习 状态敏感度
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 7-11
• 分类号: TP181
• 字数: 4836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2012.01.002

摘要

针对未知环境下的移动机器人系统,研究了使机器人能同时躲避静态和动态障碍物、且快速抵达目标的路径规划问题.首先通过定义一种新的状态敏感度测度,度量状态与目标之间的关联程度,指导机器人对环境的自主探索方向和力度,进而利用强化学习获得机器人的最优行动策略.通过引入状态敏感度测度,提高算法的学习速度、学习性能.最后通过对环境未知、且具有动态障碍物的路径规划任务的实例仿真,验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆伟	南京理工大学自动化学院	167	2469	26.0	41.0
2	胡维礼	南京理工大学自动化学院	155	2963	28.0	46.0
3	赵昀	南京理工大学自动化学院	4	21	2.0	4.0