基于平面区域跟踪的目标位姿参数自动测量

• 作者: 回丙伟 文贡坚 赵竹新 钟金荣
• 来源期刊: 中国图象图形学报
• 学科: 工学
• 关键词: 序列图像 最优化模型 位置姿态测量 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 图像分析和识别
• 页码范围: 798-805
• 分类号: TP391.6
• 字数: 5971字
• 语种: 中文

摘要

提出一种从序列图像中自动跟踪测量目标位置和姿态参数的方法.利用单应性原理和上一帧图像中目标位姿参数的测量结果,将目标上的典型平面区域重建为同时含有几何信息和亮度信息的平面区域模板；然后根据投影方程,将该模板在一定的位置姿态参数下进行投影仿真成像,当模板的仿真成像结果与当前帧图像中的该平面区域达到最佳匹配时、认为此时仿真成像的位置姿态参数即为当前帧图像的测量结果.通过对该匹配问题进行最优化建模和求解,实现了序列图像中目标位姿参数的自动测量.实验结果表明,本文方法能够在序列图像中对含有典型平面区域的目标实现较高精度的自动跟踪测量.