差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略

• 作者: 史恩秀 张亚旭 朱从民 黄玉美
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: Hermite插值 差速驱动型轮式移动机器人 路径规划 轨迹跟踪 运动控制
• 年，卷（期）: 2012,（23）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2805-2809
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3264字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.23.008

摘要

针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Hermite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法.仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点.在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究.实验结果验证了仿真结果的正确性.采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	史恩秀		40	472	11.0	20.0
2	黄玉美		210	3102	26.0	48.0
3	朱从民		1	8	1.0	1.0
4	张亚旭		1	8	1.0	1.0