机器人辅助上肢抗阻运动控制与临床实验研究

• 作者: 宋爱国 崔建伟 徐国政 徐宝国 李会军 梁志伟 潘礼正
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 渐进抗阻 监督控制 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 839-844
• 分类号: TP242
• 字数: 4426字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2012.08.010

摘要

针对机器人辅助患肢肌力增强渐进抗阻训练过程中阻力不能随患肢病情进行实时调整的问题,用一种新的模糊自适应阻抗力监督控制方法设计了一个机器人辅助上肢抗阻运动控制系统.该系统依据这种新的控制方法首先对患肢肌力恢复水平进行评估并据此设计机器人上层渐进抗阻基础阻力模糊规划器,得到每个训练周期的基础阻力,再通过设计的机器人下层模糊自适应阻抗力控制器,在基础阻力确定的基础上,根据患肢抗阻训练过程中肌力的变化对患肢与机器人末端之间的相互作用力做进一步的调整.运用Barrett公司4自由度机器人WAM Arm构建的临床康复实验系统平台,验证了该系统的算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	徐宝国	东南大学仪器科学与工程学院	40	575	12.0	23.0
3	李会军	东南大学仪器科学与工程学院	42	494	11.0	21.0
4	梁志伟	南京邮电大学自动化学院	35	152	6.0	10.0
5	崔建伟	东南大学仪器科学与工程学院	30	313	10.0	16.0
6	徐国政	南京邮电大学自动化学院	35	193	7.0	12.0
7	潘礼正	东南大学仪器科学与工程学院	10	73	4.0	8.0