一种移动机器人SLAM中的多假设数据关联方法

• 作者: 蔡自兴 邹智荣 陈白帆
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 同时定位与建图 数据关联 多假设
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程 · 控制科学与工程
• 页码范围: 522-527
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4944字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的局部数据关联问题,提出一种基于粒子滤波的多假设数据关联方法.该方法将数据关联问题转换成离散优化问题,利用多个粒子来维持多种数据关联假设,通过计算关联代价来获得粒子权重,用基本剪枝技术在粒子重采样过程中滤除错误的数据关联假设.研究结果表明:该方法弥补了经典的数据关联方法中关联假设一旦确定就不能修改的不足；与ICNN和JCBB数据关联方法相比,该方法能获得更正确的数据关联结果和更高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	陈白帆	中南大学信息科学与工程学院	25	537	12.0	23.0
3	邹智荣	中南大学信息科学与工程学院	3	41	2.0	3.0