间隙式单吸盘爬壁机器人动力特性分析

• 作者: 吴善强 武丽君
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 间隙吸附 爬壁机器人 轮式移动 动力学
• 年，卷（期）: 2012,（31）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 8271-8275
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2987字
• 语种: 中文

摘要

研究了带有新型吸盘结构的具有间隙式负压吸附方式特点的爬壁机器人的动力学问题.采用间隙吸附方式的爬壁机器人,其运动性能(可操作性、驱动性能等)主要由轮式移动结构决定,因此对爬壁机器人运动结构进行动力学分析是合理和必要的.基于拉格朗日乘子方程建立了机器人的动力学模型.利用Matlab/Simulink的动力学仿真,分析了吸盘吸附力和机器人方位角变化对爬壁机器人运动特性的影响,为改善和提高机器人的运动性能并为其结构优化设计与运动控制提供了理论研究基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴善强	中国计量学院机械电子研究所	19	81	6.0	7.0
2	武丽君	中国计量学院机械电子研究所	4	24	3.0	4.0