基于平滑A*算法的6×6轮式车最优路径规划

• 作者: 张豫南 闫永宝
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 A*算法 多次搜索 对称极多项式曲线
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 1-4,14
• 分类号: TP24
• 字数: 3161字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2012.7(s).01

摘要

针对传统A*算法规划的路径并非最优路径,存在转折次数多、折线多、长度大、不易于移动机器人的运动控制及路径跟踪,本文提出了一种在栅格化环境中,基于平滑A*算法的最优路径规划方法.首先采用A*算法生成目标序列点,除去初始节点,依次屏蔽每个子结点,进行多次搜索比较,选择最短路径序列点,然后循环遍历路径中的所有点,当某一节点前后节点之间的连线不存在障碍物时,删除中间节点,并采用对称极多项式曲线对路径转折处进行平滑处理.该方法生成的路径最短且平滑,易于实现移动机器人运动控制及路径跟踪.仿真结果表明了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张豫南	装甲兵工程学院控制工程系	59	268	9.0	12.0
2	闫永宝	装甲兵工程学院控制工程系	16	32	4.0	4.0