坡道行驶工况下月球车运动控制策略仿真

• 作者: 徐有生 赵海亮 鲍劲松 黄卫东
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 坡道行驶 地面力学模型 运动控制策略
• 年，卷（期）: 2012,（20）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2481-2487
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5906字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.20.018

摘要

坡道是崎岖月面环境的典型路况,在分析月球车轮地相互作用模型并对其进行修正的基础上,建立月球车坡道行驶地面力学模型.同时考虑前面车轮对月壤扰动变形的影响,提出了月球车行驶过程中前后车轮沉陷量的计算方法.最后通过分析月球车坡路行驶运动过程,得出如下结论:当坡度角大于21.8°时,应进行避障,而当月球车具有足够的车轮牵引力时,应控制车轮转速,使月球车在最佳滑转率下行驶.在月球车三维可视化仿真平台中进行了仿真验证和试验验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲍劲松		26	124	6.0	9.0
2	黄卫东		29	140	9.0	11.0
4	徐有生		3	11	1.0	3.0
5	赵海亮		3	11	1.0	3.0