室内移动机器人视觉里程计研究

• 作者: 李伟超 李建辉 高云峰
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉里程计 SURF算法 RANSAC算法 倾斜校正
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 26-29
• 分类号: TP391
• 字数: 3447字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2012.02.008

摘要

研究了一种精度较高的视觉里程计实现方法.首先采用计算量小、精度高的SURF算法提取特征点,并采用最近邻向量匹配法进行特征点匹配；采用RANSAC算法求得帧间摄像机坐标系的转换矩阵；提出了一种视觉里程计标定方法,并通过该方法得到机器人起始点坐标系下的位移信息,保证了机器人有自身姿态变化时的定位的准确性；圆轨迹实验验证了视觉里程计算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建辉	哈尔滨工业大学机电工程学院	8	155	5.0	8.0
2	高云峰	哈尔滨工业大学机电工程学院	16	291	8.0	16.0
3	李伟超	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	7	1.0	1.0