六足农业机器人并联腿构型分析与结构参数设计

• 作者: 崔冰艳 荣誉 金振林
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业 机器人 运动学 并联腿部机构 工作空间 构型分析
• 年，卷（期）: 2012,（15）
• 页码范围: 9-14
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4367字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2012.15.002

摘要

为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等.首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP 机构作为腿部的初步机构原型;其次,依据螺旋理论,对2-UPS+UP 机构进行了转动解耦性优化和变异,提出了一种转动解耦的UPR+UPS+UP 机构;之后,通过对该机构进行运动学分析,建立了该机构位置逆解模型与速度映射方程;最后,对UPR+UPS+UP 机构的工作空间进行了分析,绘制了工作空间三维图,通过分析设计参数对工作空间的影响,确定了一组性能较好的结构参数,该研究为并联腿部机构农业六足机器人的进一步研究提供了参考

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
2	荣誉	燕山大学机械工程学院	13	191	7.0	13.0
3	崔冰艳	河北联合大学机械工程学院	3	48	2.0	3.0