基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析

• 作者: 张立杰 李永泉 郭志民 郭菲
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 2-DOF 球面机构 误差模型 D-H变换矩阵
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1470-1474
• 页数: 5页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 3379字
• 语种: 中文

摘要

以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立杰		68	745	15.0	25.0
2	李永泉		21	226	9.0	15.0
3	郭菲		4	63	4.0	4.0
4	郭志民		3	55	3.0	3.0