7自由度自动铺丝机器人参数化的自运动流形

• 作者: 葛新锋 赵东标
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机器人 参数化 自运动流形 铺丝
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 27-31
• 分类号: TP242
• 字数: 2975字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.13.027

摘要

提出了一种分析冗余自由度机器人运动学逆解的自运动流形方法.对冗余自由度机器人工作空间中的点,根据关节空间流形和工作空间流形之间的映射关系,采用点的自然坐标作为独立的运动参数来分析冗余自由度机器人的自运动流形,然后把所提出的方法应用到7自由度自动铺丝机器人的自运动流形分析中,得出7自由度自动铺丝机器人的自运动流形.把采用参数化分析方法得到的7自由度自动铺丝机器人的自运动流形曲线和采用数值方法得到的自运动流形曲线进行对比,结果发现,采用参数化的分析方法得到的自运动流形曲线和采用数值方法得到的自运动流形曲线高度吻合,所以采用参数化的分析方法来求解冗余自由度机器人的自运动流形,是求解冗余自由度机器人运动学逆解的一种有效方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵东标	南京航空航天大学机电学院	161	1433	20.0	28.0
2	葛新锋	南京航空航天大学机电学院	46	141	7.0	10.0