七自由度自动铺丝机器人的自运动流形分析

• 作者: 葛新锋
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 冗余自由度机器人 位置关节空间流形 姿态关节空间流形 自运动流形
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1591-1595
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.12.007

摘要

定义了位姿解耦的冗余自由度机器人位置关节空间流形和姿态关节空间流形,将位置关节空间流形和姿态关节空间流形进行配对得到冗余自由度机器人的自运动流形.利用定义的位置关节空间流形和姿态关节空间流形对七自由度自动铺丝机器人进行分析,分别得出七自由度自动铺丝机器人的位置关节空间流形和姿态关节空间流形,配对以后得出七自由度自动铺丝机器人的自运动流形,并进行了仿真验证,结果表明这种分析方法得到的自动铺丝机器人的自运动流形是正确的,而且对于其他类型位姿解耦的冗余自由度机器人自运动流形分析也是适用的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛新锋		46	141	7.0	10.0