混联仿生机器狗构型研究

• 作者: 姜铭 李鹭扬
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生机器人 并联机构 转动 自由度 设计
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 19-24
• 分类号: TP24
• 字数: 4174字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.01.019

摘要

仿生机器人研究是机器人学研究的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现.为克服目前仿生机器人普遍存在的刚度低、肢体功能弱等不足,以机器狗为研究对象,结合狗的基本行为特征和各关节的生理结构,将各关节的主要功能进行排序,并提出重要性/权重法作为机器狗设计中简化各运动关节的依据；据此分别运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ、RGRR- Ⅱ以及单自由度转动机构设计机器狗的各关节,并构造出24自由度的混联机器狗.所设计的混联机器狗具有结构简单、制造容易、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等优点.此研究思路和方法,对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜铭	扬州大学机械工程学院	19	121	5.0	10.0
2	李鹭扬	扬州大学机械工程学院	25	179	7.0	13.0