温室3P3R机械臂系统动力学建模与分析

• 作者: 丁攀 焦有宙 赵大旭
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 温室 机器人 3P3R机械臂 Kane方法 动力学分析
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 179-183
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.05.031

摘要

针对温室等设施农业环境,设计了一种具有3P3R机械臂结构的机器人,为了分析机械臂的操作性能并实现精确运动控制,对机械臂进行了运动学和动力学分析；采用Kane方法和旋量理论分析方法建立了机器人的操作臂运动学和动力学模型,利用该模型,针对原理样机的具体结构,在Mathematica环境下研究了机械臂的操作性能,得到在一定作业任务规划下,末端执行器的位姿变化规律,以及按照该规划轨迹运动时各关节的驱动力；结果表明,结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机械臂的运动学、动力学分析的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦有宙	河南农业大学机电工程学院	43	239	9.0	13.0
2	丁攀	河南农业大学机电工程学院	23	78	5.0	8.0
3	赵大旭	浙江农林大学工程学院	21	61	5.0	7.0