一种三自由度串并联结构旋转台的动力学分析

• 作者: 王洪瑞 肖金壮 金振林 高征
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 串并联机构 旋转台 动力学 拉格朗日法 虚功原理
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 18-21,38
• 分类号: TP242
• 字数: 2874字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.01.004

摘要

对三自由度旋转台进行了动力学分析。该旋转台只有3个方向的转动自由度,由二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转电机构成。根据旋转台的几何和运动特性建立了系统的输入输出速度方程,得出了速度Jacobian矩阵和动能方程。利用拉格朗日法和虚功原理,建立了系统的动力学模型,解决了特定外载荷和速度、加速度条件下如何求解驱动力矩的问题。给出了动力学的仿真运算实例,讨论了在匀速和匀加速情况下,二自由度球面并联机构驱动力矩的变化。最后根据动力学方程,得出了串联在二自由度球面并联机构上的第三个自由度的力矩与输出转角的运动学方程。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林		78	1205	20.0	28.0
2	王洪瑞		108	633	12.0	19.0
3	肖金壮		36	127	8.0	9.0
4	高征		11	95	5.0	9.0