菠萝采摘机械手的设计与试验

• 作者: 刘广玉 徐丽明 李斌 王海峰
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 设计 试验 机器人 机械手 菠萝采摘 AT89C51
• 年，卷（期）: 2012,（z2）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3|S225.93
• 字数: 818字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2012.z2.008

摘要

为实现菠萝自动化收获,以减轻劳动负担、降低收获成本、提高收获效率,该文根据菠萝的生长特性,确定采用2个步骤将菠萝摘取的方案:首先,手爪从水平方向将菠萝抓稳,然后通过旋转将菠萝掰断.按照本方案,设计的菠萝自动采摘手爪包括手部抓取机构,手部驱动机构和手部旋转机构3部分,分别实现对菠萝的抓取和掰断功能,并设计了以AT89C51单片机为核心的控制系统,控制2个步进电机.通过采摘试验,表明该机构和控制系统能够实现对菠萝的采摘,确定手部旋转机构的旋转角度为180°,抓取时间为21～24 s.该研究可为田间菠萝采摘机器人关键部件研发提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海峰		16	83	5.0	8.0
2	李斌		11	133	7.0	11.0
3	徐丽明	中国农业大学工学院	57	1198	15.0	34.0
4	刘广玉		3	16	2.0	3.0