改善空间机械手控制器模型跟踪能力的RLS算法

• 作者: 王晨光 董超 高强
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械手 系统辨识 可变遗忘因子 参数识别 数学模型
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 实验技术
• 页码范围: 13-16,31
• 分类号: TH122
• 字数: 5014字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7167.2012.08.004

摘要

针对空间机械手系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了一种改善机械手跟踪能力的RLS算法.此算法采用可变遗忘因子RLS算法与自扰动RLS算法相结合,实现了在不同的工作状态和负载发生变化时,可实时进行调整,为控制器提供准确的数学模型,达到精确的控制目的.该算法具有较快的收敛速度和跟踪速度以及较小的稳态误差,从而改进了空间机械手的动态品质,缩短了响应时间,提高了控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高强	天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	100	395	10.0	14.0
2	董超	天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	43	162	8.0	10.0
3	王晨光	天津理工大学自动化学院天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室	1	0	0.0	0.0