基于小脑模型关节控制器的水下机械手复合运动控制的研究及仿真

• 作者: 徐国华 徐筱龙 胡雯蔷
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 水下机械手 小脑模型关节控制器 动力学模型 水动力
• 年，卷（期）: 2008,（16）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1891-1894,1971
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.16.001

摘要

水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统,作业环境非常复杂且受到强干扰.考虑水动力对水下机械手的作用,推导了水下机械手的动力学模型;提出了一种基于小脑模型关节控制器与PID的复合控制算法,使水下机械手具有在线学习能力,能适应复杂的水下作业环境.以二关节水下机械手为例,利用MATLAB/Simulink对水下机械手的作业控制进行了仿真研究,结果证明,该控制方法和动力学模型可以有效地用于水下机械手的控制研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐国华		91	589	12.0	18.0
2	胡雯蔷		9	30	4.0	5.0
3	徐筱龙		14	94	6.0	9.0