机械臂逆运动学模型控制新方法

• 作者: 廖锋
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 关节 自由度
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 244-248
• 分类号: TP241
• 字数: 4343字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2012.12.051

摘要

根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg( D-H)法得到连杆坐标系变换矩阵,通过坐标系变换矩阵得到机械臂正运动学模型,由正运动模型得到机械臂逆运动学模型.该模型是一个非线性约束优化问题.为了求解模型,基于多种群和多变异策略,提出了多变异策略的多种群差分演化算法.多种群策略可以提升个体共享群体信息的能力,多变异模式策略可以提升个体间的差异性,数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖锋	南京师范大学泰州学院数学科学与应用学院	7	34	3.0	5.0