下肢外骨骼康复机器人的自适应控制研究

• 作者: 刘更谦 李长鹏 陈贵亮
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢外骨骼康复机器人 计算力矩法 鲁棒自适应控制 未建模动态 非线性阻尼
• 年，卷（期）: 2012,（24）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3920字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2012.12(下).02

摘要

针对下肢外骨骼康复机器人的动力特性,为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度,消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响,本文提出采用两个相互独立控制器共同作用控制方法,即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器.补偿控制器基于Lyapunov函数法,通过引入一个动态信号和非线性阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰动和非线性不确定项的影响.设计的自适应律通过在线刷新系统的不确定参数,增强了控制系统的鲁棒性并保证系统达到全局渐近稳定.通过Lyapunov稳定性定理和仿真结果证明了该控制策略的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘更谦	河北工业大学机械学院	31	201	8.0	12.0
2	陈贵亮	河北工业大学机械学院	20	93	7.0	8.0
3	李长鹏	河北工业大学机械学院	3	30	3.0	3.0