自主水下航行器的回坞导引和入坞控制算法

• 作者: 严卫生 刘明雍 徐德民 高剑
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 自主回收 回坞导引 入坞控制 横向跟踪控制
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 7-9,42
• 分类号: TP27
• 字数: 2955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2012.03.002

摘要

针对军事侦察和海洋环境监测领域中对自主水下航行器(AUV)水下自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收过程中回坞和入坞的导引和控制问题.将水下自主回收过程分为回坞导引和入坞控制两个连续的阶段,其中回坞阶段采用经典的视线(LOS)导引法,使AUV到达回收器正前方的回坞航路点；入坞阶段则采用非线性横向跟踪控制方法,使AUV精确跟踪沿回收器中轴线的入坞直线航路航行并最终进入回收器.采用REMUS AUV的模型参数对水下回收进行了仿真研究,结果表明该方法是有效的,具有良好的工程应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
4	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0