基于偶极势场的移动回收站空间回坞导引算法

• 作者: 严卫生 高剑 齐贝贝
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 移动回收站 空间回坞导引 偶极势场 自适应非奇异终端滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 221-227
• 页数: 7页
• 分类号: TJ630|TP242.3|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2018.03.006

摘要

针对自主水下航行器(AUV)的自主回收问题,提出了一种基于偶极势场的移动回收站空间回坞导引算法.在回收站移动的情况下,AUV动态测量应答器的位置,从而获得AUV在对接坐标系下的坐标和姿态角,利用建立的偶极势场计算出期望的航向角和俯仰角,期望的横滚角设为零.在偶极势场的导引下,AUV沿回收站的中轴线进入回收站.将AUV的控制分解为纵平面和水平面两部分,通过采用自适应非奇异终端滑模控制的方法,分别保证航向角和俯仰角回坞控制的鲁棒性和自适应性.最后,仿真结果证明了在回收站移动的情况下,所设计的空间回坞导引算法是有效的.文中的工作可为移动回收站的回坞对接研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
3	齐贝贝	西安航空职业技术学院航空维修工程学院	3	0	0.0	0.0