基于单目视觉的室内机器人障碍检测方案

• 作者: 何少佳 刘子扬 史剑清
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 障碍物检测 图像分割 透视投影 摄像机标定
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 图形图像技术
• 页码范围: 2556-2559
• 分类号: TP391.41
• 字数: 5005字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1087.2012.02556

摘要

为提高室内移动机器人障碍物检测能力,提出了一套基于单目视觉的检测方案.该方案首先对拍摄的图像进行色度、饱和度、亮度(HSI)颜色空间转换；然后,针对室内图像中目标和背景的分割,提出了小目标阈值选取法,提高了特定环境下图像分割的准确性；最后,用目标场景匹配法和目标投影匹配法相结合,计算分割后目标像素的变化和投影的变化,从而判别出目标是具有高度的障碍物还是地面图形.实验结果表明该方案的有效性和可行性,可为室内小型移动机器人提供良好的导航信息.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何少佳	桂林电子科技大学机电工程学院	42	176	7.0	11.0
2	史剑清	桂林电子科技大学机电工程学院	4	34	3.0	4.0
3	刘子扬	桂林电子科技大学机电工程学院	2	32	2.0	2.0