改进BELVC的四轮驱动机器人运动控制方法

• 作者: 杨宜民 王建彬 陈建平
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动机器人 大脑情感学习 学习率 模糊规则 运动控制
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 9-12
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

为降低不确定扰动等非线性因素对四轮全向移动机器人运动的影响,提出一种基于改进大脑情感学习速度控制器(IBELC)的运动控制方法.采用模糊控制方法在线调整IBELC中的权值学习率,根据机器人整体的速度误差实时地为四个轮子提供附加补偿量.仿真结果说明:通过实时地调整学习率IBELC能够获得更好的动态品质,大大减小不确定因素对机器人运动的影响,提高了系统的稳定性和跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	陈建平	肇庆学院计算机学院	31	221	9.0	13.0
3	王建彬	广东工业大学自动化学院	7	61	5.0	7.0