主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计及定位方法研究

• 作者: 曹晓欢 杨建华 贺宁 陈立伟
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 主动嗅觉 MCU 气体传感器阵列 气源定位
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 285-288
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2635字
• 语种: 中文

摘要

在分析研究嗅觉定位理论原理的基础上,结合移动机器人技术,设计出一种能够自主完成气源定位的轮式机器人系统.该机器人系统是以Freescale半导体公司生产的16位MCU(MC9S12XDT512)为核心控制器,采用气体传感器阵列作为路径识别单元,结合轮式移动平台,配合Z字型控制搜索算法对轮式机器人进行控制完成了气体定位.在实验室现场测试中,以15 m作为起始距离,经过10次实验,误差小于5％,实现了气源定位的功能.在机器人行走机构设计上、实验方案的制定上进一步优化,则可有效地减小误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨建华	西北工业大学自动化学院	119	807	14.0	22.0
2	贺宁	西北工业大学自动化学院	6	36	2.0	6.0
3	曹晓欢	西北工业大学自动化学院	5	46	3.0	5.0
4	陈立伟	西北工业大学自动化学院	6	57	5.0	6.0