基础振动下两自由度机械臂的鲁棒控制

• 作者: 侯保林 郑青山
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 两自由度机械臂 混合灵敏度 迭代 控制
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 155-157,161
• 页数: 4页
• 分类号: TP29
• 字数: 2983字
• 语种: 中文

摘要

研究了基于基础振动的两自由度机械臂鲁棒控制问题.利用非线性状态反馈理论,对模型进行线性化处理,结合混合灵敏度理论,对所建立的机械臂动力学方程进行混合灵敏度频域整形.运用H∞控制理论和结构奇异值μ理论,建立了参数不确定系统的H∞控制框图,采用D-K迭代工具设计H∞控制器.仿真结果表明,在不需要基础运动测量的情况下,控制器能有效减少系统的外部干扰以及良好的鲁棒性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯保林	南京理工大学机械工程学院	53	415	12.0	17.0
2	郑青山	南京理工大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0