基于时延预测的空间遥操作系统广义预测控制

• 作者: 余飞 化建宁 张峰 李洪谊 杨艳华 阳方平
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 空间遥操作 大时延 广义预测控制 核非线性回归
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 30-37
• 页数: 8页
• 分类号: V556|TP24
• 字数: 4917字
• 语种: 中文

摘要

针对导致遥操作系统性能下降甚至不稳定的时变大时延问题,提出一种基于在线时延预测的广义预测控制(GPC)方法.鉴于空间遥操作系统一般由多自由度主、从端构成,而且环境模型未知,则在主端以一种基于稀疏矩阵的核非线性回归方法设计时延预测器,同时将多自由度从端机械臂的非线性动力学模型线性化,根据预测的时延设计GPC,使系统稳定并且满足位置和速度跟踪性能要求.在从端,通过设计非线性补偿器以补偿从端的非线性部分.仿真取得有效结果.