下肢康复机器人系统中的跑步机速度跟随自适应控制方法

• 作者: 崔文琪 李峰
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复机器人 跑步机 速度自适应 控制方法
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 3136字
• 语种: 中文

摘要

研究了一种适用于下肢康复机器人的跑步机速度自适应控制方法。根据人体在矢状面行走方向上髋关节固定于机器人系统的特点，采用拉压力传感器来检测人体运动趋势，在速度控制器中利用非线性增益自动设置速度变换量。根据这一原理，设计了一套力测量装置，通过实物样机验证其可行性。实验结果表明，该控制方法可以满足跑步机速度跟随自适应的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李峰	上海大学精密机械系	15	165	7.0	12.0