正交机器人机构工作空间的数值算法

• 作者: 张大卫 张宏杰 张建业 赵臣
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 正交机器人机构 工作空间 子工作空间 特征点
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 862-866
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2858字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11784/tdxb20131002

摘要

提出了一种计算 n 自由度正交机器人机构工作空间的数值方法。先求出机器人机构末端两个关节对应子工作空间的边界曲面，在前一个关节建立参考坐标系，将已知子工作空间的边界曲面分成若干层，求出每一层上的截交线，定义截交线的两个端点、半径坐标值最大点和最小点等为特征点，根据这些特征点可生成前一级子工作空间的边界曲线和边界曲面，由此递推可生成工作空间的边界曲面，并计算出工作空间的体积值。以三自由度正交机器人机构为例进行了仿真分析，结果表明该算法具有运动学计算量小、结果精确等优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宏杰	天津大学机械工程学院	31	71	5.0	6.0
3	张大卫	天津大学机械工程学院	146	2041	26.0	38.0
4	赵臣	天津大学机械工程学院	55	557	13.0	22.0
5	张建业	天津大学机械工程学院	11	95	4.0	9.0