基于立体视觉的球形机器人定位方法

• 作者: 叶平 孙汉旭 李自亮
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 地球科学
• 关键词: 立体视觉定位 特征提取 运动估计 球形机器人
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 632-636
• 分类号: P123.46
• 语种: 中文

摘要

针对球形机器人定位问题,提出了基于立体视觉的球形机器人定位方法.通过双目相机采集环境图像序列,提取Shi-Tomasi特征点,计算尺度不变特征变换(SIFT)特征描述符,并利用欧氏距离进行立体匹配;通过KLT算法进行特征点跟踪;采用解析法求解机器人在前后帧图像之间的位姿变化量;同时采用特征点筛选、RANSAC算法和卡尔曼滤波等方法,提高运动估计的准确性和鲁棒性.实验结果验证了所提出方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	叶平	北京邮电大学自动化学院	24	219	8.0	14.0
3	李自亮	北京邮电大学自动化学院	2	24	2.0	2.0