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机器人运动学参数递推标定方法
机器人运动学参数递推标定方法
作者:
孙汉旭
李彤
贾庆轩
陈钢
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
串联机器人
运动学参数
递推标定
局部误差模型
摘要:
为了获得准确的机器人运动学参数,提出了一种机器人运动学参数递推标定方法.基于机器人运动学模型,建立了相邻连杆局部坐标系误差模型,进而提出了从末端连杆坐标系至基坐标系进行运动学参数递推标定的方法.以八自由度机器人为研究对象,在利用激光跟踪仪建立连杆坐标系的基础上,通过实验验证了运动学参数递推标定方法的有效性和实用性.
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医用机器人
误差方程
运动学参数
优化设计
利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法
姿态约束
运动学标定
并联机器人
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内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
机器人运动学参数递推标定方法
来源期刊
北京邮电大学学报
学科
工学
关键词
串联机器人
运动学参数
递推标定
局部误差模型
年,卷(期)
2013,(2)
所属期刊栏目
论文
研究方向
页码范围
28-32
页数
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
孙汉旭
北京邮电大学自动化学院
238
2284
21.0
35.0
2
贾庆轩
北京邮电大学自动化学院
188
1629
19.0
29.0
3
陈钢
北京邮电大学自动化学院
41
579
11.0
23.0
4
李彤
北京邮电大学自动化学院
5
74
3.0
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参考文献(1)
二级参考文献(0)
1992(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1997(2)
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参考文献(1)
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2014(3)
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2020(4)
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二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
串联机器人
运动学参数
递推标定
局部误差模型
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
北京邮电大学学报
主办单位:
北京邮电大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1007-5321
CN:
11-3570/TN
开本:
大16开
出版地:
北京海淀区西土城路10号
邮发代号:
2-648
创刊时间:
1960
语种:
chi
出版文献量(篇)
3472
总下载数(次)
19
总被引数(次)
26644
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