六轴机械臂广义逆系统 SVM 辨识与控制

• 作者: 王頔 胡立坤
• 来源期刊: 广西大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 支持向量机 核函数 广义逆 六轴机械臂
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 1202-1207
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3646字
• 语种: 中文

摘要

针对六轴机械臂系统强耦合和不易求取精确的动力学模型的特性，提出了基于支持向量机（ SVM ）辨识的广义逆解耦PID闭环控制方法。将SVM常见的3种核函数应用于机械臂实际系统的广义逆模型辨识中，通过回归预测效果和性能指标比较可知，采用高斯径向基核函数辨识的SVM模型预测输出与实际系统输出趋势一致，且得到的性能指标平方相关系数（ r2）和平均平方误差（ MSE）较好。实验结果表明，基于SVM广义逆解耦的PID控制算法能够实现对实际机械臂系统的高精度轨迹跟踪，具有工程实用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡立坤	广西大学电气工程学院	73	333	9.0	13.0
2	王頔	广西大学电气工程学院	4	9	2.0	3.0