四自由度机械臂运动学分析及Matlab仿真

• 作者: 张志艳 潘磊 祁秋艳 钱炜
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 四自由度机械臂 正运动学 逆运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 421-425
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 2379字
• 语种: 中文

摘要

针对开发的两轴平行两轴耦合特点的四自由度机械臂UsstRobot提出一种改进的代数解法,采用Denavit-Hartenberg方法建立以关节角为变量的机械臂运动学模型,运用矩阵逆乘的方法分离变量,求得了运动学正解和逆解；采用三次多项式插值的方法对机械臂轨进行规划,将运动学解导入Matlab Robotics Tool仿真,得到各关节角度及速度,加速度与时间关系曲线.运动学解及仿真结果在机械臂实际运动中得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱炜	上海理工大学机械工程学院	106	408	10.0	16.0
2	潘磊	上海理工大学机械工程学院	2	45	1.0	2.0
3	张志艳	上海理工大学机械工程学院	1	45	1.0	1.0
4	祁秋艳	华东师范大学资源与环境科学学院	2	59	2.0	2.0