基于RR&PRR机构的混联机械臂设计及其运动学分析

• 作者: 曲云霞 管啸天 范顺成 黄世亮
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机械臂 运动学 工作空间 静力学
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2339字
• 语种: 中文

摘要

并联机构具有结构简单、承载能力强、精度高等优点.根据这些优点,提出一种串并混联五自由度机械臂,该手臂采用RR&PRR球面解耦并联机构作为机械臂的肩关节和腕关节,兼具了串联机构和并联机构的优点.运用D-H法建立机械臂各连杆变换关系,并对混联机械臂进行了运动学分析.运用图解法并借助Matlab软件对混联机械臂工作空间进行了分析.建立了混联机械臂各个关节的静力传递方程,推导出混联机械臂的力雅克比矩阵,为混联机械臂的实际应用奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范顺成	河北工业大学机械工程学院	52	403	11.0	18.0
2	管啸天	河北工业大学机械工程学院	28	101	6.0	9.0
3	曲云霞	河北工业大学机械工程学院	48	386	10.0	18.0
4	黄世亮	河北工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0