一种基于干扰观测器的内模控制方法

• 作者: 文新宇 王文波 赵志诚
• 来源期刊: 太原科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 单机械臂 内模控制 正弦扰动 干扰观测器
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与信息科学
• 页码范围: 249-253
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2771字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2057.2013.04.003

摘要

为保证内模控制的可实现性以及满足鲁棒性需要引入滤波器,但是滤波器的存在会导致跟踪滞后和无法有效抑制正弦扰动.针对这一问题本文提出了一种基于干扰观测器(D0)的内模控制方法.该方法能够抑制由阶跃扰动和正弦扰动组成的复合扰动:通过观测器可以对正弦干扰进行观测和补偿,内模控制器抑制阶跃干扰和观测器的补偿误差.对单机械臂的仿真证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵志诚	太原科技大学电子信息工程学院	102	364	11.0	15.0
2	文新宇	太原科技大学电子信息工程学院	8	10	1.0	3.0
3	王文波	太原科技大学电子信息工程学院	2	0	0.0	0.0