基于改进运动平衡点的水下机器人自主避障方法研究

• 作者: 孙玉山 常文田 张英浩 李岳明
• 来源期刊: 中国造船
• 学科: 工学
• 关键词: 智能水下机器人 自主避障 运动平衡点 安全距离
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 17-25
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 4831字
• 语种: 中文

摘要

智能水下机器人一般工作在复杂海洋环境下，这就需要其具有安全可靠的自主避障能力。论文提出一种智能水下机器人的自主避障方法，将机器人局部避碰规划与控制及水动力性能相结合，使制定的避障策略能够反映其动态避障能力。根据水下机器人速度信息计算警戒安全距离，进行机器人各个自由度上运动平衡点建模，并将水下机器人速度和电压能源信息的影响引入机器人避障策略中，在进行避障规划控制偏差计算中考虑二者对机器人避障能力的影响，仿真试验验证了方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙玉山	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	46	757	12.0	27.0
5	张英浩	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	10	61	5.0	7.0
9	常文田	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	10	248	6.0	10.0