可控度及其在六旋翼飞行器中的应用

• 作者: 全权 杜光勋 杨斌先 蔡开元
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: 可控度 系统离散化 六旋翼
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 科研通讯
• 页码范围: 67-76
• 页数: 10页
• 字数: 3472字
• 语种: 中文

摘要

系统的可控度在某种程度上反映了系统控制的难易程度。可控度的概念是对可控性概念的推广，将可控性的二值概念拓展到一个连续的标量概念。可控度目前没有一个统一的定义，学者们从不同的角度提出了不同的定义。本文对Viswanathan等人提出的可控度定义进行了改进。将原定义的控制输入约束由[-1,1]的对称区间拓展到[a,b]非对称区间，并给出了基于系统离散化的可控度计算方法。最后运用该理论对不同结构布局的六旋翼飞行器姿态可控度进行了比较，并分析了当六旋翼飞行器有一个和两个旋翼停机时的姿态可控度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡开元	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	45	583	13.0	23.0
2	全权	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	17	125	6.0	11.0
3	杜光勋	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	4	27	3.0	4.0
4	杨斌先	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	7	1.0	1.0