卡尔曼滤波在自平衡机器人系统中的应用

• 作者: 庄秋月 李凡红 董春
• 来源期刊: 自动化博览
• 关键词: 多传感器数据融合 卡尔曼滤波器 加速度计 自平衡LEGO机器人 陀螺漂移
• 年，卷（期）: 2013,（z2）
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 字数: 2128字
• 语种: 中文

摘要

为了对自平衡机器人运行状态进行有效的识别，鉴于单一传感器较难独立完成，因此本文采用多传感器数据融合方法设计了相应的卡尔曼滤波器，由此得到快速、精确、可靠的机器人姿态和运动信息，以便微控制器决策；并通过MATLAB仿真和LEGO机器人的实验平台验证了该方法在两轮机器人的平衡运动方面有较理想的控制效果，能够对该系统进行实时控制以满足适应其复杂的环境。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董春	北京交通大学电气工程学院	18	173	6.0	13.0
2	李凡红		10	10	2.0	2.0
3	庄秋月		9	5	1.0	1.0