移动机器人混合式全遍历覆盖路径规划算法

• 作者: 李彩虹 陈鹏
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 全遍历覆盖路径规划 滚动规划 有限状态机
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3898字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人在未知环境下的全遍历覆盖任务，将滚动规划与已知环境下的搜索策略相结合，设计了一种混合式的全遍历覆盖路径规划算法。对声纳传感器探测到的环境信息进行滚动规划，把未知区域转化为已知区域。在已知区域，采用有限状态机方式来组织全遍历覆盖路径规划算法，状态之间的转换通过二叉树搜索策略、目标栅格选取策略和两点法搜索策略来实现，并对算法进行仿真。结果表明，移动机器人能全遍历覆盖整个工作区域，重复率低，能有效提高工作效率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈鹏	山东理工大学计算机科学与技术学院	1	11	1.0	1.0
2	李彩虹	山东理工大学计算机科学与技术学院	52	271	8.0	14.0