基于航路点跟踪的AUV回收控制

• 作者: 李勇强 李璐琼 王卫国 高剑
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: AUV 航路点跟踪 横向跟踪控制 海流干扰 自主回收
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2344字
• 语种: 中文

摘要

针对军事侦察和海洋观测领域中对自主水下航行器(AUV)自主回收能力的需求,研究了AUV自主回收中的航路点跟踪控制问题.在海流干扰作用下,设计航路点规划跟踪路径,然后运用自适应滑模方法设计AUV的动力学控制规律.采用横向跟踪控制算法,使AUV精确地沿着规划的运动路径进入回收器中.仿真结果表明,所设计的控制规律是有效的,AUV能较好地完成航路点的跟踪任务,并最终到达回收器中实现了对接.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
2	李勇强	西北工业大学航海学院	4	15	2.0	3.0
3	李璐琼	西北工业大学航海学院	2	12	2.0	2.0
4	王卫国	西北工业大学航海学院	4	11	2.0	3.0