考虑构件弹性的电动Stewart并联机构刚度建模与仿真

• 作者: 吕帮俊 彭利坤 熊先锋
• 来源期刊: 振动与冲击
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart并联机构 刚度矩阵 虚拟铰链 集总建模 有限元分析
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 页码范围: 135-139,149
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3421字
• 语种: 中文

摘要

基于集总解析建模方法和构件有限元分析建立包含驱动副、被动万向铰链和运动杆件弹性变形以及预载作用下的Stewart机构刚度矩阵模型.采用添加虚拟铰链等效构件弹性的方式,将分支等效为一系列刚性构件经由主、被动副以及虚拟铰链连接的形式,给出了运动关节和虚拟铰链变量对机构末端位姿的运动学Jacobian矩阵的数值计算方法,应用虚功原理得到静平衡方程,最终建立了机构无预载以及预载下的刚度矩阵模型.该模型不仅考虑了控制环路刚度,还将构件柔性的有限元分析结果与解析建模相结合,在降低计算成本的同时保证了精度.通过—机构分析实例,考察了两种模型下刚度分布的差异.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭利坤	海军工程大学船舶与动力工程学院	73	312	10.0	14.0
2	熊先锋	海军工程大学船舶与动力工程学院	8	21	3.0	4.0
3	吕帮俊	海军工程大学船舶与动力工程学院	24	51	4.0	6.0