基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划

• 作者: 孙汉旭 张龙 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 在轨操作 任务优先级 重复运动规划
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1063-1071
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 6342字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2013.08.005

摘要

针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法.结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、末端姿态与基座姿态复位优化问题并设计了空间机械臂重复运动优化算子；在此基础上,引入任务优先级概念,将重复运动优化算子引入主任务的零空间,保证主任务完成的同时机械臂重复运动得以优化；进而为增强重复运动优化能力,空间机械臂基座姿态保持算子也被引入.仿真结果表明,新算法能够减小关节角与基座位姿的漂移,实现空间机械臂重复运动规划,可以应用于实际的控制系统中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	张龙	北京邮电大学自动化学院	9	82	5.0	9.0